Wieś Kosów, zwana wcześniej Kossowo, początkowo należała do parafii Zuzela (1228 r.), leżącej po drugiej stronie rzeki Bug. W 1417 r. została ona nadana przez wielkiego księcia litewskiego Witolda Aleksandra (ok. 1348-1430) jego rycerzowi - Marcinowi Ciołkowi h. Ciołek, staroście pułtuskiemu (1417 r.), który był związany z kościelnym kręgiem pułtusko-płockim.
W 1425 r. została erygowana tutaj parafia rzymskokatolicka. Pierwszy kościół pw. Nawiedzenia Najświętszej Maryi Panny i św. Józefa ufundował Marcin Ciołek, zwany Kossowskim, lub jego syn Andrzej, sędzia ziemski drohicki (1450-83). Rodzina Kossowskich, która była właścicielem tej wsi do końca XVIII wieku, należała do głównych kolatorów kosowskiej świątyni. Wśród jej pierwszych znanych plebanów należy wymienić ks. Jana (1471-75), ks. Pawła (1482 r.), ks. Marcina (1508 r.) i ks. Jakuba (1532 r.). W 1589 r. akt fundacyjny został wpisany do ksiąg Konsystorza Janowskiego.
W 1530 r. w części Kosowa, zwanej ruską, istniała prawosławna cerkiew pw. Narodzenia Najświętszej Maryi Panny, która po unii w 1596 r. została zamieniona na cerkiew unicką. W połowie XVIII wieku jej kolatorem był Wawrzyniec Wojciech Kossowski h. Ciołek (zm. po 1753 r.), miecznik podlaski (1705-17) i wojski drohicki (1717-52).
Jeden z proboszczów kosowsko-sterdyńskich - ks. Jan Zaleski należał do wielkich dobrodziejów klasztoru jezuickiego w Drohiczynie, zapisując 5 lutego 1655 r. znaczne sumy na rzecz ich rezydencji.
W okresie potopu szwedzkiego w 1657 r. kościół w Kosowie został spalony przez wojska szwedzkie i kozackie. Potwierdził to ks. Jan Stefan Wydżga (ok. 1610-85), biskup łucki (1655-59), w swoim sprawozdaniu do Stolicy Apostolskiej z 15 marca 1658 r. Staraniem miejscowych dziedziców wkrótce pobudowano nową świątynię. W 1755 r. został wzniesiony kolejny kościół staraniem Jacka (Hiacynta) Rostworowskiego h. Nałęcz, cześnika (1738-39) i podczaszego podlaskiego (1739-75), pod kierunkiem ks. Józefa Pawła Dąbrowskiego. Wspomniany podczaszy podlaski w 1746 r. ufundował relikwiarz Drzewa Krzyża Świętego, który do dzisiaj jest przechowywany w kosowskiej świątyni.
W 1723 r. Kosów był wspominany jako miasto. Prawa miejskie otrzymał jednak w 1778 r. na mocy przywileju Stanisława II Augusta Poniatowskiego, króla polskiego (1764-95). W 1866 r. prawa te zostały odebrane przez rząd carski.
Obecny murowany kościół w stylu neogotyckim został wzniesiony w latach 1907-24 staraniem ks. Antoniego Surackiego (ur. 1869 r.), ówczesnego proboszcza (1906-19), oraz jego następcy w latach 1919-25 - ks. Pawła Skwary (1873-1942), według projektu architekta Józefa Piusa Dziekońskiego (1844-1927) z Warszawy. Stary kościół został rozebrany i sprzedany w 1924 r. W tym też roku zaczęto odprawiać nabożeństwa w nowej świątyni. Podczas II wojny światowej kościół został mocno uszkodzony. W latach 1945-51 staraniem parafian dokonano restauracji świątyni pod kierunkiem ks. kan. Władysława Stępnia (1905-68), proboszcza kosowskiego (1948-1968), którą 9 listopada 1952 r. konsekrował ks. Ignacy Świrski (1885-1968), biskup siedlecki, czyli podlaski (1946-68).
Naprzeciw kościoła, po drugiej stronie ulicy, stoi murowana plebania, zbudowana w 1958 r. pod kierunkiem wspomnianego ks. kan. Władysława Stępnia, dziekana sterdyńskiego (1953-67). W latach 1998-2001 została ona rozbudowana przez ks. prał. Stanisława Kurka. Poświęcenia nowej części dokonał 10 grudnia 2001 r. ks. Antoni P. Dydycz, biskup drohiczyński.

Bibliografia:
P. Aleksandrowicz, Diecezja siedlecka, czyli podlaska, Sadowne 1956;
I. Galicka, H. Sygietyńska, Województwo warszawskie. Powiat sokołowski (Katalog zabytków sztuki w Polsce, t. X, z. 25), Warszawa 1965;
M. Głowacki, Katalog duchowieństwa i parafii diecezji siedleckiej, czyli podlaskiej, Siedlce 1985; Katalog kościołów i duchowieństwa diecezji siedleckiej, czyli podlaskiej na rok 1929, Siedlce 1929; B. Kozaczyńska, K. Miłkowska, C. Ostas, D. Starczewska, Kapliczki, figury i krzyże przydrożne w powiecie sokołowskim. Przewodnik, Węgrów 2004; M. Pietrzak, Kościoły i cmentarze ziemi sokołowskiej, Sokołów Podlaski 2002; S. Ulaczyk (oprac.), Rocznik diecezji drohiczyńskiej. Spis parafii i duchowieństwa 1999, Drohiczyn 1999.

Kaplice:
Chruszczewka - kaplica dojazdowa murowana pw. Najświętszego Serca Pana Jezusa, zbudowana w 1984 r. staraniem ks. Stanisława Domańskiego (1908-89), proboszcza kosowskiego (1968-85)
Rytele Wszołki - kaplica dojazdowa pw. św. Maksymiliana Kolbego, zbudowana w 1982 r. staraniem wspomnianego ks. Stanisława Domańskiego

Porządek Mszy św.:
niedziele i święta:
- kościół parafialny: 8.00; 10.10; 12.00; 17.00
- kaplica w Chruszczewce: 16.00
- kaplica w Rytelach Wszołkach: 14.30
święta niebędące dniami wolnymi od pracy:
- kościół parafialny: 8.00; 10.10; 17.00

Odpusty parafialne:
Narodzenia Najświętszej Maryi Panny - 8 września; Świętych Apostołów Piotra i Pawła - 29 czerwca

Nabożeństwo adoracyjne: od II niedzieli października do wtorku

Księgi metrykalne:
Księgi chrztów: od 1673 r. (nie wszystkie)
Księgi małżeństw; od 1673 r. (nie wszystkie)
Księgi zmarłych: od 1730 r. (nie wszystkie)