Zgromadzenie Sióstr Misjonarek Miłości założyła Agnes Ganxhe Bojaxhiu, późniejsza Matka Teresa. Urodziła się w 26 sierpnia 1910 r. w Skopie w dzisiejszej Macedonii w dobrze sytuowanej katolickiej rodzinie albańskiej. W wieku 18 lat po rekolekcjach podjęła decyzję o życiu zakonnym i wyjeździe na misje. Wybrała Zgromadzenie Sióstr Loretanek zajmujące się kształceniem nauczycielek do szkól elementarnych w Indiach. W październiku 1928 r. rozpoczęła postulat w Irlandii, przyjmując imię zakonne Maria Teresa od Dzieciątka Jezus. Śluby wieczyste złożyła 24 maja 1937 r. i rozpoczęła pracę nauczycielki geografii i historii w szkole w Kalkucie w Indiach. W 1944 r. została w tej szkole dyrektorem.
We wrześniu 1946 r. siostra Teresa, jadąc przepełnionym pociągiem na rekolekcje w Darjeeling, zaobserwowała tłumy ludzi będące w skrajnej nędzy. Zdecydowała się wówczas na rezygnację z dotychczasowej pozycji w szkole i podjęcie nowej pracy na rzecz najbiedniejszych. Było ich wielu na ulicach Kalkuty - chorych i umierających, bezdomnych, żebraków, trędowatych, chorych na AIDS. Wśród nich były też niechciane „dzieci ulicy”. Im wszystkim chciała się poświęcić, żyjąc i pracując wśród nich. Jednakże przez dwa lata arcybiskup Kalkuty nie wyrażał zgody na opuszczenie klasztoru Loretanek przez siostrę Teresę. Zgodę taką otrzymała dopiero po dwóch latach z Watykanu od papieża Piusa XII w lipcu 1948 r. 16 sierpnia opuściła klasztor, pozostając samą, bez pieniędzy i wsparcia. Po ukończonym kursie pierwszej pomocy, ubrana w charakterystyczne białe sari z niebieskim obrzeżem, udała się do slumsów Kalkuty. Wynajęła tam dwa pokoje, z których jeden służył jako szkoła, a drugi przeznaczony był dla chorych i umierających. Matka Teresa widziała w nich cierpiącego Chrystusa, który oczekuje pomocy. Chciała, by odchodzili z tego świata w przekonaniu, że ktoś ich kocha.
Wobec ogromu zadań Matka Teresa modliła się o powołania. 19 marca 1949 r. dołączyła do niej pierwsza młoda dziewczyna, a potem następne. Dla nich Matka Teresa napisała regułę. Nowe zgromadzenie zostało zatwierdzone na prawie diecezjalnym 7 października 1950 r. przez arcybiskupa Kalkuty Ferdinanda Periera. Dwanaście pierwszych sióstr odbyło nowicjat i złożyło pierwszą profesję zakonną 12 kwietnia 1953 r., zaś Założycielka złożyła profesję wieczystą, jako misjonarka miłości. Stolica Apostolska w osobie papieża Pawła VI zatwierdziła zgromadzenie 1 lutego 1965 r.
Dzieło Matki Teresy zaczęło się rozszerzać. Otwierano nowe domy poza Kalkutą. W 1965 r. powstał pierwszy dom poza Indiami - w Wenezueli, dalej: w Tanzanii, Jordanii, USA, Jugosławii i innych krajach świata. W 1968 r. papież Paweł VI zaprosił siostry do Rzymu dla opieki nad biednymi. Ostatnie wydanie „Leksykonu zakonów w Polsce” podawało liczbę 128 krajów, w których pracują misjonarki miłości. Liczba domów wynosiła wówczas 627, z czego 1/3 znajdowała się w Indiach, a 2/3 w innych krajach świata.
Wymieniono tam następujące zaangażowanie sióstr: prowadzą szkoły dla dzieci ze slumsów, punkty pomocy medycznej i żywieniowej, domy dla samotnych matek wychowujących dzieci, domy dla umierających, schroniska dla bezdomnych i opuszczonych wraz ze stołówkami dla nich, domy dla chorych na AIDS itp.
Warto dodać, iż Założycielka Misjonarek Miłości włączała się w działania przeciwko aborcji, eutanazji i antykoncepcji.
Matka Teresa zmarła w opinii świętości 5 września 1997 r. w Kalkucie w wieku 87 lat. Pochowano ją 13 września. Władze Indii jej pogrzebowi nadały charakter należny osobom o randze najwyższej, a przekaz telewizyjny transmitowany był na cały świat. W dwa lata po jej śmierci rozpoczął się proces beatyfikacyjny. 19 października 2003 r. Jan Paweł II włączył Matkę Teresę do grona błogosławionych. Trzeba zauważyć, że współcześnie nikt nie został wyniesiony tak wcześnie na ołtarze, zaledwie w sześć lat po swojej śmierci, jak Matka Teresa.
Jej bezinteresowna praca z potrzebującymi przyniosła szacunek na całym świecie. Była jedną z najbardziej znanych postaci XX wieku. Jej działalności poświęcono wiele książek. Wydano jej myśli i medytacje w publikacji „Prosta droga”. Ostatnio głośną stała się książka „Pójdź, bądź moim światłem” zawierającą nieznane dotąd listy odsłaniające prawdę o jej życiu duchowym. Uhonorowano Matkę Teresę kilkudziesięcioma nagrodami krajowymi i międzynarodowymi, otrzymała najwyższe odznaczenia Indii, USA, ZSRR i Anglii. W 1979 r. była laureatką Pokojowej Nagrody Nobla. Otrzymane pieniądze przeznaczyła na wsparcie ubogich. Postawa, jaką reprezentowała, spowodowała większe otwarcie się świata na przesłanie miłości płynące z głoszonej Ewangelii.