Przyszedł na świat w rodzinie o starych szlacheckich korzeniach 10 kwietnia 1935 r. w Milanówku. Dom rodzinny napełniała atmosfera miłości, radości i pobożności, choć wychowanie było surowe i wiele wymagano od dzieci. Bardzo wcześnie został ministrantem i był nim tak chętnie, iż mawiano, że kościół to jego drugi dom. Po wojnie państwo Danielscy przenieśli się do stolicy, gdzie ich dzieci podjęły naukę. Cieniem tych dni jest śmierć ojca, co wpłynęło na pogłębienie relacji Wojtka z matką. Ukończywszy gimnazjum (1951 r.) zgłosił się do seminarium, gdyż pragnął, "aby wszyscy ludzie byli święci". Przyjęto go, choć nie miał przepisowego wieku i z tego powodu musiał czekać półtora roku na przyjęcie święceń. Ten wielki dzień nadszedł 29 czerwca 1958 r. podczas jego studiów na KUL ukończonych licencjatem. Jako ksiądz podjął normalną pracę duszpasterską w diecezji warszawskiej, nie zaniedbując dalszej pracy naukowej. Od 1964 r. kontynuował naukę w Lublinie, uzyskując doktorat z historii Kościoła. Pełnił obowiązek wicedyrektora konwiktu księży studentów oraz adiunkta w nowo utworzonej katedrze liturgiki. Na tym polu ks. Danielski działał najowocniej: pisał różne opracowania, rozprawy, hasła do Encyklopedii Katolickiej, tłumaczył wiele hymnów, modlitw, psalmów i pieśni, ponadto zostawił wiele homilii, konferencji i dziennik duchowy. Przełomem w jego życiu było przyjęcie funkcji krajowego moderatora Ruchu Świało-Życie. Ponieważ założyciel, sługa Boży ks. Franciszek Blachnicki (1921-1987), nie mógł wrócić z Niemiec do kraju, Episkopat Polski w lutym 1982 r. zlecił ks. Wojciechowi odpowiedzialność za ruch oazowy. Był to dla niego krzyż, ale przyjęty całym sercem, dlatego wszystkie swoje talenty i zdolności oddał Ruchowi, prowadząc go po linii wytyczonej przez Założyciela i wnosząc bogactwo swojego ducha. Jego wpływ uwidocznił się zwłaszcza w formacji liturgicznej oaz. Każdą wolną chwilę poświęcał na modlitwę, pracę, bądź potrzebującym jego posługi lub wsparcia. Ostatni okres życia ks. Danielskiego jest naznaczony krzyżem choroby, który przyjmował w duchu ofiary, prosząc Boga o więcej cierpienia. Zmarł w opinii świętości w samą Wigilię 1985 r. w Warszawie. Uroczystości pogrzebowe odbyły się 30 grudnia. Liturgię sprawowano nie w kolorze fioletowym, ale białym, aby podkreślić, iż śmierć jest przejściem do nowego życia. W ten sposób dano wyraz temu, że ks. Wojciech był naprawdę człowiekiem paschalnym, jak to o nim kiedyś powiedziano. Kondukt pogrzebowy z katedry warszawskiej na Powązki był wielką manifestacją czci dla Zmarłego, któremu towarzyszyło w tej drodze liczne duchowieństwo i wierni.
Mimo upływu czasu postać ks. Danielskiego nie przestaje fascynować. Poświęca się mu nowe publikacje, zbiera świadectwa osób, które go znały, podziwia jego wkład w posoborową odnowę liturgii, pracowitość i życie wewnętrzne. Ludziom XXI w. jawi się on jako wzór współczesnego kapłana - przywiązanego do Kościoła i gorliwie zaangażowanego w dzieło zbawienia ludzi. On sam kiedyś powiedział, jakie są etapy dojrzałego chrześcijanina - syn, uczeń, brat, sługa, ojciec - wg nich też przebiegało jego heroiczne i święte życie.