Urodził się 5 maja 1925 roku w Ślemieniu, w powiecie żywieckim. Tam rozpoczął naukę w szkole powszechnej, ale podczas wojny, po włączeniu Żywiecczyzny do Rzeszy Niemieckiej, w październiku 1940 roku został wysiedlony wraz z rodzicami i dwojgiem rodzeństwa do Majdana Kasztelańskiego na Zamojszczyźnie. Pracował tam fizycznie w młynie i równocześnie działał w Związku Walki Zbrojnej.

Najpierw przydzielony do plutonu Brzeziny, uczył się w leśnej szkole partyzanckiej, kształcącej młodych dowódców piechoty, potem w latach 1942-1944 walczył w Armii Krajowej pod pseudonimem Sęp w IX Pułku Legionów Ziemi Zamojskiej pod dowództwem Konrada Bartoszewskiego (ps. Wir).

Brał udział w wielu akcjach bojowych na terenie Zamojszczyzny, m.in. w wielkiej bitwie w Puszczy Solskiej w roku 1944. W czasie jednej z akcji został schwytany przez Niemców i osadzony w obozie przejściowym w Zwierzyńcu. Stamtąd został przewieziony do obozu w Lublinie, skąd udało mu się zbiec.

Za działalność partyzancką, na wniosek swojego dowódcy Konrada Bartoszewskiego, został odznaczony Krzyżem Walecznych, który wręczono mu dopiero po przemianach politycznych w naszym kraju w 1989 roku. Po ustaniu działań wojennych na terenie Zamojszczyzny ks. Małysiak kontynuował naukę w gimnazjum w Zamościu. W 1945 roku zbiegł do Krakowa, by uniknąć aresztowania przez funkcjonariuszy Urzędu Bezpieczeństwa. Tu zdał maturę i wstąpił do Seminarium Krakowskiego, rozpoczynając studia na Wydziale Teologicznym Uniwersytetu Jagiellońskiego, które ukończył w 1952 roku.

Święcenia kapłańskie otrzymał w tym samym roku. Pierwszą posługę kapłańską pełnił w Niegowici w latach 1952-1957, następnie był wikariuszem parafii w Kobierzynie i równocześnie kapelanem szpitala psychiatrycznego. W 1963 roku został przeniesiony do Bazyliki Mariackiej, z którą związany był do końca życia. Równocześnie od lat pięćdziesiątych pracował w Wydziale Duszpasterstwa Kurii Metropolitalnej.

Podczas wieloletniej pracy kurialnej był bliskim współpracownikiem arcybiskupów krakowskich: najpierw Karola Wojtyły, później Franciszka Macharskiego, a także założycielem Wydawnictwa św. Stanisława BM z własnym ośrodkiem poligraficznym.

W 1990 roku, na wniosek krakowskiego środowiska żołnierzy Armii Krajowej, ks. kard. Franciszek Macharski mianował ks. Infułata Małysiaka kapelanem organizacji kombatanckich Armii Krajowej. W 2002 r. uchwałą Rady Miasta Krakowa został odznaczony Brązowym Medalem Cracoviae Merenti. Był Kanonikiem Seniorem Krakowskiej Kapituły Katedralnej.