Wielki książę litewski Zygmunt Kiejstutowicz (ok. 1360-1440) w sobotę przed świętem Narodzenia Najświętszej Maryi Panny, czyli 4 września 1434 r. nadał Rudkę z przyległymi wsiami rycerzowi Pretorowi (Preythorowi) herbu Prus (zm. przed 1442) ze wsi Brzesce w ziemi czerskiej, dziedzicowi Korczewa (1401-1416) i staroście drohickiemu (1414). Jego brat Skierdon (Skierdo), dworzanin księcia Bolesława IV (1445) i sędzia ziemski drohicki (1432-1444), który w 1437 r. sprzedał wspomnianą wieś Brzesce, razem z matką Anną i bratankami: Janem (zm. przed 1465), Jerzym (1442) i Stanisławem (zm. ok. 1505), starostą kamienieckim (1450-1495), 14 czerwca 1442 r. ufundował i uposażył pierwszy kościół pw. Trójcy Przenajświętszej, św. Antoniego Padewskiego i Wszystkich Świętych. Proboszczem tegoż kościoła został ks. Jan z Sochaczewa herbu Gozdawa, który występował jeszcze w 1470 r. w aktach Konsystorza Janowskiego.
Bratanek Skierdona Stanisław Korczewski (zm. 1495/1505), starosta kamieniecki (1450-1495), dziedzic Korczewa, Rudki i Mord w 1486 r. powiększył wcześniejsze uposażenie kościoła. Z kolei jego córka Zofia Korczewska (1505-1545) po śmierci męża Stanisława Hlebowicza (zm. 1513), namiestnika (1502-1505) i wojewody połockiego (1505-1513), osobnym dokumentem z 20 lutego 1517 r. potwierdziła wcześniejsze przywileje, dodając pole zwane „Przytuły” razem z włościanami.
4 marca 1543 r. wojewoda witebski (1532-1543) i marszałek gospodarski (1520-1543) Maciej Kłoczko (Kłoczkowicz) herbu Ogończyk zwany Ochmistrzowiczem (zm. 11 kwietnia 1543 r.) razem ze swoją małżonką Katarzyną (zm. ok. 1554) - córką wspomnianej wojewodziny Zofii z Korczewskich Hlebowiczowej, uznał poprzednie nadania i nadał kościołowi dziesięcinę pieniężną. W 1560 r. właścicielem dóbr rudzkich został Mikołaj Kiszka, herbu Dąbrowa (zm. 1587), starosta drohicki (1556-1587) i wojewoda podlaski (1569-1587). Jego syn Mikołaj (ok. 1565-1620), starosta drohicki (1588-1620), 7 grudnia 1589 r. potwierdził fundację rudzkiego kościoła i dokonał gruntownej przebudowy ówczesnej świątyni pw. Boga Wszechmogącego, Dziewicy Maryi, św. Anny i Wszystkich Świętych (zdaniem niektórych wzniósł kolejny drewniany kościół).
W 1649 r. właścicielem Rudki został Zbigniew Ossoliński herbu Topór (zm. 25 lipca 1679), starosta drohicki (1646-1679). Kościół rudzki znajdował się wówczas w bardzo złym stanie i dlatego został zamknięty z polecenia Konsystorza Janowskiego wydanego po wizytacji 14 grudnia 1737 r. W tej sytuacji jego wnuk Franciszek Maksymilian Ossoliński (1676-1756), chorąży (1703-1710) i starosta drohicki (1710-1716), osiadając na stałe we Francji podzielił majątek i przekazał środki na wzniesienie nowego, murowanego kościoła pw. Trójcy Świętej. Budowę sfinalizował w latach 1753-1759 r. jego syn Józef Jan Kanty Ossoliński (1707-1780), chorąży nadworny koronny (od 1738), wojewoda wołyński (1757-1775).
Budowę prowadzili majstrzy sztuki murarskiej z Warszawy, pod kierunkiem ks. Michała Kokoszki (zm. 1769), ówczesnego proboszcza (1736-1769). Poświęcenie kościoła miało miejsce w czasie wizytacji biskupiej w 1761 r. Kolatorami parafii rudzkiej od wieku XVII do XX były rodziny Ossolińskich, a po nich od 1848 r. rodzina Potockich. W latach 1928-1930, dzięki finansowemu wsparciu Franciszka Salezego hr. Potockiego (1877-1949), przeprowadzono gruntowny remont ścian kościoła, pod kierunkiem ks. Franciszka Ksawerego Bobrowskiego (1887-1949), proboszcza rudzkiego (1928-1949) oraz konserwatora dr. Z. Rokowskiego.
W 1993 r. wymieniono drewnianą konstrukcję wieży mniejszej na kościele i pokryto ją blachą miedzianą, pod kierunkiem ks. Zygmunta Niewiarowskiego (1992-2002).
Obok kościoła stoi drewniana plebania zbudowana w 1900 r., której projekt został sporządzony w 1895 r., na zlecenie ówczesnej dziedziczki Rudki - Wandy z Ossolińskich hr. Jabłonowskiej (1822-1907). Budynek postawiono w ogrodzie w 1900 r., pod kierunkiem ks. Karola Suchockiego (1868-1928), ówczesnego proboszcza (1898-1928). W 1979 r. staraniem ks. prał. Michała Badowskiego (1916-2003), proboszcza rudzkiego (1949-1992) został rozbudowany drewniany budynek parafialny („oranżeria”), na wysokim podpiwniczeniu.

Kaplice:
Koryciny - murowana kaplica dojazdowa pw. św. Józefa Robotnika, zbudowana została w latach 1984-1985, staraniem ks. prał. Michała Badowskiego. Zgodę na jej budowę potwierdził 24 listopada 1984 r. Prezes Rady Ministrów PRL. Wmurowanie kamienia węgielnego miało miejsce 7 maja 1984 r. Poświęcenia kaplicy dokonał 27 października 1985 r. ks. Henryk kard. Gulbinowicz, metropolita wrocławski.
Porządek Mszy św.:
- niedziele i święta:
- kościół parafialny: 8.30, 10.00, 12.00, 17.00 (latem 18.00)
- kaplica w Korycinach: 12.00
- święta nie będące dniami wolnymi od pracy:
- kościół parafialny: 9.00, 12.00, 17.00 (latem 18.00)
- kaplica w Korycinach: 10.30
Odpust w parafii: Trójcy Przenajświętszej, św. Antoniego
Nabożeństwo adoracyjne: od pierwszych nieszporów przed Wniebowzięciem Najświętszej Maryi Panny do św. Rocha
Księgi metrykalne:
Księgi Chrztów: od 1946 r. (1898-1945 w Urzędzie Gminy)
Księgi Małżeństw: od 1947 r. (1879-1947 w Urzędzie Gminy)
Księgi Zmarłych: od 1947 r. (1892-947 w Urzędzie Gminy

Bibliografia: D. Golińska, Dzieje parafii Rudka w XX w., Warszawa Drohiczyn 1994 (mps); D. Golińska, Historia parafii Trójcy Przenajświętszej w Rudce w latach 1945-2000, Warszawa 2002; D. Frydrych, Dzieje parafii pod wezwaniem Trójcy Przenajświętszej w Rudce w latach 1442-1945, Warszawa 2000 (mps); Z. Romaniuk, Rudka. Dzieje majątku, wsi i parafii, Rudka 2002.