Najstarszy kościół w Winnej Poświętnej został rozebrany na początku XVII w. W 1603 r. została zbudowana kolejna świątynia. W jej historii miały miejsce liczne uposażenia ze strony miejscowej szlachty, miedzy innymi: 22 kwietnia 1642 r. - braci Józefa i Jakuba Poniatowskich oraz 29 kwietnia 1642 r. (wtorek po niedzieli Conductus) oraz 30 grudnia 1665 r. (środa po święcie Świętych Młodzianków) ze strony Michała Wińskiego (zm. ok. 1673), komornika ziemskiego drohickiego (1642 - ok. 1665) i podstarościego grodzkiego drohickiego (1665 - ok. 1673). W czasie „potopu szwedzkiego” w 1657 r. świątynia została obrabowana i zniszczona. Staraniem ówczesnego duszpasterza, ks. Kazimierza Sadowskiego (prob. ok. 1657-1691) świątynia została wkrótce odrestaurowana. Jemu też należy zawdzięczać rozwój kultu maryjnego w tejże parafii.
Obecna świątynia pw. św. Doroty Dziewicy i Męczennicy została wzniesiona w 1696 r. kosztem miecznika ziemi nurskiej Andrzeja Jabłonowskiego Grzymały z Jabłonów (zm. 1699) i jego żony (od ok. 1692) Urszuli ze Skiwskich (zm. po 1713), sędzianki bielskiej, a także poprzedniego proboszcza, pod kierunkiem ks. Jana Jakuba Mamińskiego, ówczesnego proboszcza (1692-1703). Jej konsekracji dokonał 6 czerwca 1717 r. ks. Joachim Przebendowski (1675-1721), biskup łucki (1716-1721). W latach 1754-1760 kościół został wyposażony wewnątrz przez ks. Idziego Antoniego z Dąbrowy Dąbrowskiego (prob. 1754-1767) i ks. Krzysztofa Kluka (1739-1796), proboszcza wińskiego (1767-1770).
W 1790 r., staraniem ks. Piotra Chludzińskiego (1739-1824), proboszcza wińskiego (1770-1824) przeprowadzono generalny remont drewnianej świątyni. Podczas insurekcji kościuszkowskiej (1790-1794), ks. Piotr Chludziński przekazał 10 września 1794 r. na potrzeby powstania największy dzwon (razem z kosztownymi wotami). W latach 1872-1876 została dobudowana zakrystia od strony południowej i postawiona wieżyczka od strony zachodniej (dziś nie istnieje), pod kierunkiem ks. Antoniego Olszewskiego (1819-1892), proboszcza wińskiego (1861-1892).
W czasie II wojny światowej, w 1944 r., wojska niemieckie zarekwirowały trzy dzwony (dwa wróciły w 1949 r.). W 1945 r. rozebrano wieżę na kościele, ponieważ groziła zawaleniem.
Obok kościoła stoi drewniana, dwukondygnacyjna dzwonnica, konstrukcji zrębowej, zbudowana w 1696 r. przez wspomnianego ks. Jana Jakuba Mamińskiego. Jej poświęcenie odbyło się w 1717 r.
Nowa drewniana plebania - według projektu Franciszka Wyszyńskiego i inż. Donczo Stefanczowa z Bułgarii - została zbudowana w latach 1986-1989 przez ks. Eugeniusza Rogowskiego (1934-1992), ówczesnego proboszcza (1985-1989) i ks. Stanisława Kozłowskiego (prob. 1989-1993).

Kaplice:
Łempice - kaplica dojazdowa pw. Matki Bożej Częstochowskiej została zbudowana dzięki ofiarności mieszkańców wsi Łempice, Radziszewo Sieńczuch i Kobusy w 1949 r. Do kultu została oddana w 1970 r. dzięki odważnej postawie miejscowej ludności oraz ks. Urbana Filipiaka (1909-1988), ówczesnego proboszcza (1945-1975). Jej poświęcenia dokonał ks. Edmund Karolczak, ówczesny wikariusz - pomocnik parafii Winna (1967-1972). Wykończenia wystroju wnętrza dokonał ks. Michał Olszewski (1935-1996), kolejny proboszcz (1975-1985). Kaplicę poświęcił 12 czerwca 1983 r. bp Władysław Jędruszuk (1918-1994), administrator apostolski diecezji pińskiej (1967-1991).

Porządek Mszy św.:
- niedziele i święta:
- kościół parafialny: 9.00, 12.00
- kaplica w Łempicach: 10.30
- święta nie będące dniami wolnymi od pracy:
- kościół parafialny: 9.00, 17.00
- kaplica w Łempicach: 15.00

Odpusty w parafii: św. Doroty, Matki Bożej Szkaplerznej

Nabożeństwo adoracyjne: Podwyższenie Krzyża Świętego i dni następne

Księgi metrykalne:
Księgi Chrztów: od 1905 r.
Księgi Małżeństw: od 1946 r.
Księgi Zmarłych: od 1944 r.

Bibliografia:
M. Kałamajska-Saeed, Ciechanowiec, Zambrów, Wysokie Mazowieckie i okolice (Katalog Sztuki w Polsce, t. IX, z. 2), Warszawa 1986.
K. Napiórkowski, Dzieje rzymskokatolickiej parafii w Winnej Poświętnej od jej początków aż do wybuchu II wojny światowej, Lublin 1991 (mps).