Rodzina Poniatowskich nie należała do magnaterii. Dopiero wybór na króla Stanisława Augusta Poniatowskiego (przy poparciu Rosji) uczynił z niej znaczący ród Rzeczypospolitej. Sejm przyznał wszystkim członkom rodziny króla tytuły książęce.
Ojcem księcia Józefa był brat króla Andrzej Poniatowski, matką hrabianka czeska Teresa Kinsky. Andrzej Poniatowski służył w armii austriackiej i doszedł do stopnia generała. O tym, że Polacy służyli w obcych armiach zadecydował fatalny stan nielicznej armii polskiej.
Książę Józef urodził się więc w Wiedniu. Jego apologeci fałszywie podawali, że urodził się w Warszawie. Od dziecka przygotowywany był do zawodowej służby wojskowej. Służył w armii austriackiej za zezwoleniem swego królewskiego stryja. Bywał często w Warszawie, a król dbał o jego patriotyczną formację. W wojnie austriacko-tureckiej (1788) był ciężko ranny. Doszedł do stopnia pułkownika. Dalszą karierę w armii austriackiej przerwał rozkaz króla Stanisława Augusta wzywający go do Polski (1789). Zaczął się wtedy nowy etap w jego życiu - służba w mało znanej mu ojczyźnie. Patriotą i bohaterem miał stać się dopiero później. Król powierzył mu dowództwo Gwardii Pieszej Koronnej. Na jej czele czuwał nad porządkiem przy zaprzysięganiu Konstytucji 3 Maja. Awansował na generała. Wykazał się męstwem w wojnie w obronie Konstytucji Majowej. Gdy królewski stryj przystąpił do Targowicy, książę Józef podał się do dymisji i wyjechał za granicę.
Do Warszawy powrócił w czasie insurekcji kościuszkowskiej, lecz nie wykazał się szczególnymi zasługami. Po jej upadku, za rządów pruskich, przebywał w Warszawie prowadząc, niestety, życie hulaszcze.
W stolicy miał trzy rezydencje: cieszący się złą sławą Pałac pod Blachą, Pałac Myśliwiecki (na terenie Łazienek) i pałac w podwarszawskiej Jabłonnej.
Po wkroczeniu wojsk napoleońskich w końcu 1806 r. związał się z Napoleonem. Zrozumiał, że teraz może się oczyścić w oczach społeczeństwa polskiego. Został Dyrektorem Wojny, a następnie Ministrem Wojny Księstwa Warszawskiego.
W wojnie austriacko-francuskiej w 1809 r. bardzo umiejętnie poprowadził działania wojenne i wyzwolił znaczną część zaboru austriackiego. Powrócił do Warszawy jako zwycięzca. Na Placu Trzech Krzyży zbudowano łuk triumfalny dla powracającego wojska polskiego. Od słynnej bitwy pod Raszynem zaczęła się sława księcia Józefa. Miał wtedy 46 lat. Stał się innym człowiekiem.
Troszczył się o bezpieczeństwo Księstwa Warszawskiego i wysyłał alarmujące raporty do Napoleona. Po klęsce Napoleona w Rosji musiał w 1813 r. opuścić Warszawę; ruszył na zachód z Napoleonem i zginął w bitwie pod Lipskiem 19 października 1813 r. W kilka dni później rybacy wyłowili jego zwłoki z rzeki Elstery.
Tymczasowo pochowano go w kościele w Lipsku. W Warszawie władze carskie zezwoliły na obchody żałobne dopiero 19 listopada 1813 r. W kościele Świętego Krzyża zbudowano okazałe „castrum doloris” według staropolskiego obyczaju. W czerwcu 1814 r. ciało ks. Józefa zostało zabalsamowane i przygotowane do dalekiej podróży do Warszawy. Kondukt żałobny triumfalnie kroczył przez ziemie polskie. 10 września 1814 r. orszak pogrzebowy dotarł do Warszawy, gdzie był bardzo uroczyście przyjmowany. Po długich ceremoniach trumna księcia Józefa została złożona w podziemiach kościoła Świętego Krzyża. Po niecałych trzech latach złożono ją w podziemiach katedry wawelskiej.
Dewizą ostatnich lat życia ks. Józefa były słowa: „Honor i Ojczyzna”, a kult dla niego tak wielki, że za czasów Królestwa Kongresowego zamówiono jego pomnik u sławnego rzeźbiarza Thorwaldsena. historia sprawiła jednak, iż mógł być odsłonięty dopiero 3 maja 1923 r. Słowa „Honor i Ojczyzna” znalazły się na cokole pomnika, ale nie powróciły tam przy powojennej rekonstrukcji - były niewygodne. I tak zostało do dziś.