Według zapisków kronikarza Jana Długosza, parafię pw. św. Piotra i Pawła Ap. erygowano w 1400 r. Fundatorem kościoła był ówczesny właściciel wsi, Piotr Sancygniowski. Kościół poświęcono w 1413 r. O wyglądzie, wystroju, unikatowych elementach wyposażenia sancygniowskiej świątyni pisało wielu historyków. Różnorodność skarbów w niej znajdujących się uszczuplił nie tylko ząb czasu, ale też kradzieże. Mimo to do dzisiejszego dnia zachowało się wiele unikatowych elementów architektury i wystroju, jak chociażby malownicze stalle, pięć ołtarzy, obraz „Ukrzyżowanie” z XVI w., liczne epitafia rodów, które przypominają znamienitą sancygniowską przeszłość.
Parafia Sancygniów ma charakter typowo rolniczy. Większość jej mieszkańców utrzymuje się z uprawy ziemi. Obecnie liczy ona 1300 wiernych i należą do niej miejscowości: Sancygniów, Opatkowice, Iżykowice, Biedrzykowice, Wola Knyszyńska, Teodorów, Stępocice, Lipówka, Przezwody, Podrózie. Mieszkańcom żyje się różnie. Młodzi często opuszczają rodzinne strony. Jedyna Szkoła Podstawowa na terenie parafii znajduje się w Stępocicach. Chodzi do niej ok. 40 dzieci. Do I Komunii św. przygotowuje się 14 dzieci.
Księdza Proboszcza cieszy duża frekwencja na niedzielnych Mszach św. oraz wysoka liczba osób przystępujących do komunii św. Parafianie biorą też liczny udział w Drodze Krzyżowej i w pierwszopiątkowych nabożeństwach. W parafii działa pięć kół różańcowych. Również dzieci mają swój udział w duszpasterstwie. Katechetka Anna Szostak przygotowuje z ich udziałem Drogę Krzyżową. Zaangażowanie młodzieży widoczne jest zwłaszcza podczas rekolekcji. Śpiewa wtedy schola młodzieżowa.
Do osób chorych i starszych ks. Pałys przychodzi z sakramentami świętymi co kwartał. Niekiedy Msze św. odprawiane są w domu, zwłaszcza gdy ludzie z powodu choroby nie mogą przyjść do kościoła, tak jak choćby ostatnia - z okazji jubileuszu 50-lecia małżeństwa.
Ksiądz kan. Stanisław Pałys pracuje w parafii już 21 lat. Tak jak i jego poprzednikom, przy wspólnym zaangażowaniu parafian udało mu się wiele zrobić. Kościół pokryty został blachą miedzianą. W świątyni odnowiono polichromię i położono tynki. Mury kościoła pomalowano. Wzniesiono nowe ogrodzenie. Przy kościele wybudowano parking. Na drodze wiodącej do cmentarza położono asfalt. Poważną inwestycją ostatnich lat była budowa nowej plebani. Są już nowe plany. „Obecnie staramy się o konserwację i renowację organów” - mówi Ksiądz Proboszcz.
Z parafią chętnie współpracują władze samorządowe oraz dyrekcja Szkoły Podstawowej w Stępocicach. Grono pedagogiczne co roku, wraz z młodzieżą szkolną, przygotowuje Grób Pański. Każdego roku jest to inny projekt. Parafię wspomaga też Gminna Komisja Rozwiązywania Problemów Alkoholowych. Spotkania o tematyce związanej z profilaktyką alkoholową prowadzi jej pracownik Łukasz Szostak.
Pierwotnie miejscowość Sancygniów należała do rodu Sancygniowskich. Tak było do 1595 r. W drugiej poł. XVIII wieku Sanscygniów przeszedł w posiadanie rodu Dembowskich. Deskurowie nabyli miejscowość w 1834 r. i utrzymali ją do 1945 r., kiedy to władze komunistyczne przejęły majątek. „W czasach komunistycznych rodzinie Deskurów nie wolno było nawet zbliżać się do Sancygniowa na odległość 30 km” - wspomina ks. Pałys. Majątek rodu przeszedł na rzecz państwa.
Z rodu Deskurów wywodzi się kardynał Andrzej Maria Deskur. „Mam bardzo dobry, stały kontakt z Kardynałem. Trzykrotnie byłem u niego w Watykanie. Sancygniów jest zawsze na jego ustach” - opowiada Proboszcz.
Ksiądz Kardynał zawsze podkreśla swoją więź z Sancygniowem i z kościołem parafialnym, gdzie otrzymał sakrament chrztu. Wyrazem przywiązania i niegasnącej sympatii do sancygniowskiej wspólnoty parafialnej są liczne dary, które Ksiądz Kardynał ofiarowuje każdego roku świątyni. Wśród nich jest piękny ornat, unikatowy kielich. Parafia potrafi być wdzięczna. Każdego roku, w ostatnią niedzielę września, w kościele odprawiana jest Msza św. w intencji kard. Deskura, w której uczestniczy także rodzina Kardynała.

Kardynał Andrzej Maria Deskur, syn Andrzeja i Stanisławy z Kosseckich. Urodził się w 1924 r, studia ukończył na tajnym Uniwersytecie Jagiellońskim. Święcenia kapłańskie otrzymał w 1950 r. w Paryżu, a w 1952 r. obronił doktorat z teologii moralnej. Dwa lata potem zamieszkał w Watykanie. W 1956 r. został mianowany przez papieża Piusa XII honorowym szambelanem papieskim. W czasach obrad Soboru Watykańskiego II opracowywał w specjalnej komisji dokument na temat środków przekazu. W 1966 r. objął funkcję Sekretarza Papieskiej Komisji Środków Społecznego Przekazu, a w 1973 r. został jej przewodniczącym. Rok później przyjął sakrę biskupią. W 1978 r. (przed konklawe) zapadł na ciężką chorobę i do dziś porusza się na wózku inwalidzkim. W 1980 r. został arcybiskupem, a w 1985 r. papież Jan Paweł II mianował go kardynałem (za opracowaniem: Edward Kula Wieś i parafia Sancygniów. Zarys dziejów, Tuchów 2002).