Urodził się 23 czerwca 1928 r. w Sułoszowej (powiat olkuski). Jego rodzice Stefan i Anna (z d. Rudzińska) posiadali kilkuhektarowe gospodarstwo rolne. Mieli oni ośmioro dzieci, wśród których Miłosław był drugi z kolei. W 1935 r. rozpoczął naukę w miejscowej szkole powszechnej. Siedem lat później dostał się do Szkoły Handlowej w Wolbromiu oraz kształcił się na tajnych kompletach, realizując gimnazjalny program nauczania. Po zakończeniu drugiej wojny światowej kontynuował naukę najpierw w Państwowym Gimnazjum Ogólnokształcącym w Olkuszu, potem w Liceum Ogólnokształcącym Ojców Pijarów w Krakowie i Liceum Ogólnokształcącym im. S. Staszica w Sosnowcu. W tej ostatniej szkole uzyskał świadectwo dojrzałości (1947 r.). Jeszcze tego samego roku wstąpił do Częstochowskiego Seminarium Duchownego w Krakowie. Po pięciu latach studiów filozoficzno-teologicznych uzyskał stopień magistra teologii na podstawie pracy pt. „O świętych obcowaniu w świetle nauki św. Tomasza z Akwinu”, napisanej pod kierunkiem ks. prof. Ignacego Różyckiego. 29 czerwca 1952 r. otrzymał święcenia kapłańskie w katedrze częstochowskiej z rąk bp. Stanisława Czajki.
Działalność duszpasterską rozpoczął w parafii Zagórze na terenie Zagłębia Dąbrowskiego. Pracował tam w latach 1952-53. Jeszcze jako wikariusz podjął studia specjalistyczne na KUL-u. W 1953 r. otrzymał nominację na wikariusza do parafii Gomunice, lecz już na początku następnego roku został zwolniony z tego stanowiska, by kontynuować rozpoczęte studia. Ukończył je w 1956 r. stopniem licencjata teologii, co dawało mu możliwość nauczania w seminarium (teologia dogmatyczna, propedeutyka teologii, patrologia i historia teologii). Nieustannie pracował także nad rozprawą doktorską. Od 1962 r. objął obowiązki prefekta seminaryjnego. W końcu obronił doktorat z teologii dogmatycznej w Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie na podstawie pracy pt. „Tożsamość mistycznego ciała Chrystusa i Kościoła rzymsko-katolickiego w teologii ostatniej doby” (1967 r.). Podobnie jak w przypadku magisterium promotorem jego pracy był ks. prof. Ignacy Różycki. Następnie w latach 1967-69 kontynuował studia w Rzymie, Paryżu i Louvain. Doskonalił tym samym warsztat naukowy w celu przygotowania rozprawy habilitacyjnej. Po powrocie do diecezji bp Stefan Bareła zlecił mu obowiązki prefekta w seminarium. W 1969 r. objął również stanowisko zastępcy profesora teologii dogmatycznej na Papieskim Wydziale Teologicznym w Krakowie. Po roku został seminaryjnym prefektem studiów. Następnie w latach 1971-73 prowadził wykłady w Instytucie Eklezjologicznym w Częstochowie. Ponadto pracował dydaktycznie w Międzyzakonnym Wyższym Instytucie Katechetycznym i Przywydziałowym Studium Katechetycznym Papieskiego Wydziału Teologicznego w Krakowie. Należał też do Polskiego Towarzystwa Teologicznego. Za dotychczasowe osiągnięcia otrzymał w 1973 r. tytuł Kapelana Honorowego Jego Świątobliwości. Rok później został mianowany prorektorem Instytutu Eklezjologicznego w Częstochowie.
Od 1974 r. pełnił także funkcje rektora seminarium duchownego diecezji częstochowskiej. Na stanowisku tym pracował 5 lat. W tym okresie święcenia kapłańskie przyjęło 78 alumnów. Ponadto na czas jego urzędowania przypadły obchody złotego jubileuszu istnienia Częstochowskiego Seminarium Duchownego. Wśród przybyłych wówczas gości był m.in. metropolita krakowski kard. Karol Wojtyła. 23 października 1978 r. papież Jan Paweł II ogłosił go biskupem pomocniczym diecezji częstochowskiej. Święcenia przyjął 31 grudnia 1978 r. z rąk bp. Stefana Bareły. Został tym samym biskupem tytularnym Avissy. Wobec zaistniałej sytuacji zrzekł się funkcji rektora i oddał się całkowicie posłudze biskupiej. Został wikariuszem generalnym. Na jego barki spadło wiele spraw związanych z organizowaniem życia religijnego w diecezji. Warto w tym miejscu wspomnieć, iż w okresie swej posługi biskupiej zwizytował 267 parafii. Był ponadto przewodniczącym Komitetu Budowy Seminarium, przewodniczącym Archidiecezjalnej Komisji II Synodu Plenarnego i przewodniczącym Synodalnej Komisji ds. Duchowieństwa. Z ramienia Episkopatu Polski należał do Komisji ds. Trzeźwości, Apostolstwa Świeckich Konferencji i Komisji „Iustitia et Pax” oraz był krajowym duszpasterzem nauczycieli i wychowawców. Oprócz tego nieustannie pracował naukowo. Spod jego pióra wyszły 24 publikacje, ponadto wypromował 10 rozpraw licencjackich i 29 prac magisterskich.
W 1992 r. wykryto u niego chorobę nowotworową. Leczył się w szpitalach w Gliwicach i Częstochowie. Zmarł 3 marca 1994 r. w Częstochowie. W jego pogrzebie wzięło udział m.in. 24 biskupów polskich. Pochowano go w kaplicy kościoła na cmentarzu Kule w Częstochowie. W pamięci miejscowych księży pozostał jako ten, który „może być wzorem, gdy chodzi o ład i porządek pod każdym względem. Szczególnie zasługuje na uwagę dokładne prowadzenie przez lata kapłańskie księgi stypendiów mszalnych do ostatnich dni, a zwłaszcza osobnej za zmarłych kapłanów”.