Urodził się w 1929 r. w Krakowie, był docentem Politechniki Krakowskiej, sportowcem, członkiem koszykarskiej reprezentacji Polski. Studiował równolegle na Wydziale Budownictwa Lądowego Politechniki Krakowskiej i w Studium Wychowania Fizycznego UJ, gdyż sport, który uprawiał od wczesnej młodości, był jego wielką pasją życiową. W 1954 r. obronił na Politechnice pracę magisterską, a w 1960 r. - doktorską.
Od 1952 r. był związany z grupą skupioną wokół ks. Karola Wojtyły, który był wówczas duszpasterzem akademickim w kościele św. Floriana w Krakowie. To ks. Wojtyła pobłogosławił w 1957 r. jego związek małżeński z Danutą Plebańczyk, koleżanką ze Studium Wychowania Fizycznego. Miał trójkę dzieci: Marię, Katarzynę i Piotra. Obowiązki męża i ojca rodziny udawało mu się łączyć z pracą naukowo-badawczą i dydaktyczną. W 1968 r. uzyskał stopień doktora habilitowanego. W 1969 r. rozpoczął wykłady na Uniwersytecie w Chartumie (Sudan). Po roku pobytu sprowadził do Chartumu żonę i dzieci. 9 października 1970 r. zginął wraz z dwojgiem dzieci w katastrofie statku na Nilu. Najstarsza córka Marysia zdołała się uratować.
Po śmierci Jerzego Ciesielskiego kard. Karol Wojtyła wspominał, że najczęstszymi tematami ich rozmów było „małżeństwo jako sakramentalna droga powołania dwojga ludzi” oraz praca zawodowa „jako prawidłowa komponenta życia osobistego, rodzinnego, a także jako komponenta powołania chrześcijańskiego”. Na życzenie Jana Pawła II portret Jerzego Ciesielskiego został umieszczony na tarasach Pałacu Apostolskiego, gdzie Ojciec Święty bardzo często się modlił. Proces beatyfikacyjny Jerzego Ciesielskiego rozpoczął się w 1985 r.