Historia używania szczoteczki do zębów nie jest tak dawna, jak mogłoby się wydawać. Nie mamy dowodów na to, aby twierdzić, że ten prosty przyrząd, będący w powszechnym użyciu, był znany w starożytności, choć wiadomo, że ludzie tamtego okresu używali proszków do czyszczenia zębów oraz wód do płukania ust. W wiekach średnich damy w miastach posługiwały się specjalną szmatką do czyszczenia zębów i ust. Była ona mniej więcej tak ważna dla człowieka, jak dzisiaj chusteczka do nosa.
O takiej szmatce do ust wspomina w 1530 r. jedno z najstarszych dzieł dentystycznych, zalecając czyszczenie zębów od zewnątrz i wewnątrz zaraz z rana po wstaniu z łóżka. Szmatki do ust używały damy na dworach i bogate mieszczki. Nie przyjęły się one u kobiet klas niższych i wiejskich. Mając przeważnie piękny stan uzębienia, drwiły sobie i wyśmiewały się z tych wyszukanych i wymyślnych praktyk kosmetycznych.
W literaturze europejskiej szczoteczka do zębów wspominana jest obok szczotki do czyszczenia koni dopiero w 1744 r., i to w zestawieniu wyrobów szczotkarskich oraz w opisie ich wyrabiania. Jest to pierwsza pewna wiadomość z terenu Europy.
Szczegółowy sposób użycia szczoteczki do zębów podany jest w niemieckim leksykonie Zedlera z 1749 r. W użyciu były wtedy szczoteczki z koziej sierści. Do popularyzacji szczoteczki przyczynił się paryski dentysta Józef de la Maire, opracowując w 1818 r. dzieło pt. „Le dentiste des dames”, które w Paryżu miało wielkie powodzenie. Na stronie tytułowej ukazano postać kobiety przed toaletką, na której widoczna była m.in. szczoteczka do zębów. Najprawdopodobniej to pierwszy jej europejski rysunek.
Szczoteczka do zębów i u nas długo nie była przyjmowana zbyt przychylnie, bo nie ma na jej temat wzmianek choćby w literaturze. Dziś szczoteczka i pasta do zębów stały się przedmiotami powszechnymi, a producenci wciąż pracują nad ich udoskonaleniem, by jak najlepiej służyły swym nabywcom.