Dużą część swego życia prof. Andrzej Stelmachowski oddał Kościołowi. Przez wiele lat był doradcą Episkopatu Polski, pracował m.in. w Prymasowskim Komitecie Budowy Kościołów. Bp Alojzy Orszulik zaproponował, by przyznać mu za tak wielkie zaangażowanie jakieś wynagrodzenie. Ale prof. Stelmachowski odpowiedział: „Dla mnie jest honorem służyć Kościołowi”. I wynagrodzenia nie przyjął.
W 2006 r. otrzymał papieski Order św. Grzegorza Wielkiego za szczególne zasługi dla Kościoła. Jest to najwyższe odznaczenie, jakie może otrzymać od papieża osoba świecka.

Pastorał dla Profesora

Andrzej Stelmachowski, minister edukacji narodowej w rządzie Jana Olszewskiego, a wcześniej marszałek Senatu, był żołnierzem Armii Krajowej. Z wykształcenia był prawnikiem, wychowankiem Uniwersytetu Poznańskiego, gdzie rozpoczął karierę naukową. Potem na Uniwersytecie Warszawskim był asystentem. Właśnie tutaj w latach 50. poznał Jana Olszewskiego. Potem razem spotykali się u kard. Wyszyńskiego. Stelmachowski należał zresztą do ścisłego grona doradców Prymasa. Przeciwnicy polityczni często mu to wytykali, zarzucając zbytnie przywiązanie do Kościoła. W latach 90. grupa demonstrantów wręczyła mu nawet złośliwie pastorał - symbol władzy biskupiej.
Wielkim echem w życiu Andrzeja Stelmachowskiego odbił się rok 1957, kiedy wziął udział w pielgrzymce prawników na Jasną Górę i za karę został pozbawiony nominacji sędziowskiej. Wstrzymano też jego awans naukowy. Gomułka powiedział mu wtedy, że katolik może być profesorem, ale... nie w Warszawie.
Po wprowadzeniu stanu wojennego Stelmachowski zaangażował się w realizację programu Episkopatów państw zachodnich na rzecz rolnictwa w Polsce. Brał udział w spotkaniach i konferencjach organizowanych przez duszpasterstwo rolników. Jego związki z Episkopatem zacieśniły się w roku 1984. Był już wprawdzie w zespole legislacyjnym Rady Głównej Episkopatu, opiniował projekty ustaw - m.in. o stosunku państwa do Kościoła, jako przedstawiciel biskupów, brał też udział w rozmowach z władzami na temat uwolnienia przywódców „Solidarności”. Prof. Stelmachowski brał udział w obradach okrągłego stołu. To on jest ojcem chrzestnym tego przedsięwzięcia, ponieważ w sierpniu 1988 r. rozpoczął poufne rozmowy z Józefem Czyrkiem, sekretarzem KC PZPR. Konsultował się z „Solidarnością” i przedstawicielami Kościoła. W rezultacie doprowadził do spotkania Lecha Wałęsy z gen. Kiszczakiem, a potem - w połowie września 1988 r. - do „pierwszej Magdalenki”, czyli rozmów władzy z opozycją w podwarszawskiej Magdalence.

Polonia przede wszystkim

W latach 1990-2008 prof. Stelmachowski szefował Stowarzyszeniu „Wspólnota Polska”. Była to jego życiowa pasja. Wiele satysfakcji sprawiał mu fakt, że pomaga odradzać polskość tym wszystkim, których rozrzucił po świecie los. Że umacnia więź Polonii i Polaków mieszkających za granicą, rozwija polską kulturę, oświatę. - Nie można uczyć się angielskiego z podręcznika napisanego po niemiecku - mówił podczas jednej z wizyt na Litwie. Protestował wówczas przeciw pomysłom rządu litewskiego, który twierdził, że tłumaczenie na język polski litewskich podręczników jest zbyt kosztowne. Obiecał zdobyć środki, by pokryć koszty przekładów. Podjął się realizacji programu „Pomoc szkołom polskim na Litwie”.
W 1997 r. podpisał się pod deklaracją w obronie Cmentarza Orląt Lwowskich, ponieważ uznał, że żądanie usunięcia historycznych napisów i nagrobków polskich żołnierzy jest wyraźnym naruszeniem umów międzynarodowych. Dbał, by „Wspólnota Polska” włączała się w rozwój duszpasterstwa polonijnego. - To nisza, w której władze państwowe są nieobecne - podkreślał. Starał się, aby katecheza i nabożeństwa prowadzone były w językach państwowych. Chciał, by odradzało się życie religijne Polaków za granicą.
Szczególną troską otaczał Polaków na Wschodzie, dbał o rozwój oświaty na terenach b. ZSRR. W marcu 2007 r. został doradcą prezydenta Lecha Kaczyńskiego ds. Polonii.
Prof. Stelmachowski zmarł 6 kwietnia 2009 r., tuż przed Świętami Zmartwychwstania Pańskiego. Po Mszy św. żałobnej, odprawionej z honorami w warszawskiej katedrze, został pochowany na Powązkach. Miał 84 lata.