Parafia została powołana do istnienia w 1385 r., w tym roku pobudowano też kościół. Już kilkanaście lat później, w 1401 r. bp Jakub z Korzkwi potwierdził przynależność do parafii w Chamsku następujących wiosek: Chamsk, Dębsk, Karniszyn, Łążek, Myśłino, Kobyla Łąka, Olszewo, Franciszkowo i Poniatowo, gdzie znajdował się wówczas kościół filialny. Druga świątynia filialna znajdowała się w Karniszynie - dziś na jej miejscu stoi figura.
Pierwsza wzmianka o Chamsku pochodzi z 1384 r. Pierwszym udokumentowanym właścicielem Chamska był Racibor - skarbnik księcia Janusza, następnym zaś (od 1415 r.) Pomścibor, podkomorzy ciechanowski, protoplasta rodu Chamskich. W ich posiadaniu Chamsk pozostawał do XVII w. Od 1863 r. aż do wybuchu II wojny światowej wieś znajdowała się we władaniu rodziny Bergów.
Pierwszy drewniany kościół spłonął w XVI w. Na jego miejscu w 1598 r. wybudowano kolejną drewnianą świątynię, wyposażoną jednak w murowaną kaplicę św. Floriana i zakrystię. Świątynia uległa jednak zniszczeniu i w 1680 r. Chamsk doczekał się kolejnego - tym razem murowanego kościoła. Jego budowniczym był miejscowy proboszcz ks. Słabęcki, konsekracji dokonał zaś w 1689 r. bp Stanisław Całowański. Obecna świątynia została zbudowana w latach 1817-19 staraniem ks. Antoni Fiedorowicza. W 1950 r. budowlę odnowiono, a w 1966 r. pokryto kościół blachą i wyposażono w nowy sprzęt. Wnętrze kościoła stanowią trzy nawy oddzielone dwiema parami drewnianych kolumn toskańskich.
Kościół w Chamsku był dawniej ważnym ośrodkiem życia religijnego na tym terenie. Za czasów ks. Michała Skupieńskiego, który duszpasterzował w latach 1926--50 zmieniono nazwę parafii na Poniatowo. Faktyczna siedziba parafii również znalazła się w Poniatowie. Ks. Skupieński był więc ostatnim kapłanem, pełniącym funkcję proboszcza parafii Chamsk, kolejni duszpasterze byli już proboszczami parafii Poniatowo, zaś kościół w Chamsku stał się kościołem filialnym.
W 1976 r. zostały podjęte pierwsze starania o przywrócenie parafii w Chamsku. Decyzją ówczesnego biskupa płockiego Zygmunta Kamińskiego w tym właśnie roku Chamsk stał się samodzielnym Ośrodkiem Duszpasterskim z prawami parafii, tzn. z możliwością prowadzenia ksiąg chrztów, ślubów i zgonów. Duszpasterzem został mianowany ks. Zdzisław Witkowski. Z jego inicjatywy w 1989 r. założono w Chamsku cmentarz grzebalny o powierzchni 1,5 ha. Cmentarz został ogrodzony i poświęcony przez ówczesnego biskupa pomocniczego w Płocku Andrzeja Suskiego. W latach 1992-93 rozbudowano prezbiterium, zakrystię i kaplicę w parafialnym kościele; w świątyni podniesiono również sufit. Prace te uczyniły wnętrze kościoła większym i przestronniejszym. Ogrodzono także plac wokół kościoła wraz z działką pod przyszły dom parafialny.
W 1994 r. ufundowane zostały nowe meble do zakrystii, zaś dwa lata później zbudowano nowy ołtarz główny, w którym umieszczono obrazy św. Floriana, Świętej Trójcy oraz Matki Bożej Częstochowskiej. W kościele powstał także nowy ołtarz posoborowy, jak również ufundowano nowe ławki. Konsekracji ołtarza i poświęcenia kościoła dokonał bp Zygmunt Kamiński. W 2000 r. jako wotum jubileuszowe ufundowano nowe stacje drogi krzyżowej.
W 1998 r. rozpoczęto zbiórkę funduszy na budowę nowego domu parafialnego, który wybudowano w latach 1999-2003. Uroczystego poświęcenia budynku dokonał 27 kwietnia br. bp Roman Marcinkowski, który w tym dniu ogłosił także dekret Biskupa płockiego, ustanawiający ponownie parafię pw. św. Floriana w Chamsku.
Parafia liczy ok. 900 osób. Działają w niej ministranci, schola i chór, asysta procesyjna, III zakon św. Franciszka, Koła Żywego Różańca, Rada Duszpasterska. Aktywnie współpracują także strażacy z Ochotniczych Straży Pożarnych.
Jak powiedział w rozmowie z Niedzielą proboszcz nowej-starej parafii ks. Zdzisław Witkowski, szczególnie cieszy go bardzo wysoka frekwencja na Mszy św. niedzielnej. Według Księdza Proboszcza, w Eucharystii uczestniczy ponad połowa parafian. W ciągu roku udzielanych jest ok. 20 tys. Komunii św. Wiele osób uczestniczy także w codziennej Eucharystii, zwłaszcza w maju i w październiku, kiedy to sprawowane są nabożeństwa okresowe.
Mimo że parafia w Chamsku nie jest liczebnie wielką wspólnotą, to może poszczycić się również powołaniami kapłańskimi. Pochodzą stąd: ks. kan. Wiesław Kosek - proboszcz parafii św. Mateusza w Pułtusku, ks. Mariusz Oryl - wikariusz parafii Świętej Trójcy w Rypinie oraz ks. Krzysztof Karolewski - pracujący obecnie w Rosji.