Przypominając, że Kościół jest „znakiem i narzędziem zbawienia”, Jan Paweł II podkreśla, że głoszenie Ewangelii to obowiązek chrześcijan, gdyż wynika on bezpośrednio z nakazu Chrystusa. Wszyscy ludzie mają bowiem prawo do poznania i przyjęcia daru, jakim jest Dobra Nowina.
„Nikt wierzący w Chrystusa, ani żadna instytucja Kościoła nie może uchylać się od tego najpoważniejszego obowiązku głoszenia Chrystusa wszystkim ludziom”.
Zanim Jan Paweł II w swoim dokumencie podejmie argument misjologiczny, podaje aktualny obraz misji, który jest wyzwaniem dla Kościoła czasów współczesnych, a przez to wskazaniem na ich aktualność i naglącą potrzebę.
Już pierwsze zdanie encykliki, zaczynające się od słów Redemptoris missio, jest wyraźnym wskazaniem na aktualność posłania misyjnego, którego uzasadnienie znajdujemy w każdym rozdziale dokumentu. Misja Chrystusa Odkupiciela, powierzona Kościołowi,nie tylko nie została jeszcze wypełniona do końca, ale dopiero się rozpoczyna i w jej służbie musimy zaangażować wszystkie nasze siły.
Jan Paweł II w Redemptoris missio podaje jako bazę teologiczną misji - pojęcie misji ad gentes, czyli mówi o działalności misyjnej Kościoła w sensie specyficznym, chodzi tu o podstawową działalność Kościoła, zasadniczo nigdy nie zakończoną. Staje się ona równocześnie punktem odniesienia dla animacji misyjnej, której nie sposób oddzielić od samej misji.
Kościół więc - o czym często przypomina Jan Paweł II - w swej naturze nosi misyjność. Papież mówi: Bez misji ad gentes sam wymiar misyjny Kościoła byłby pozbawiony swego podstawowego znaczenia i swej wzorczej realizacji. Misja ad gentes w encyklice jest zdefiniowana w podwójny sposób. Pierwszy nawiązuje do Dekretu Misyjnego, w którym czytamy, że adresatami tej specyficznej misji są narody i grupy społeczne jeszcze nie wierzące w Chrystusa, wśród których Kościół nie zapuścił jeszcze korzeni. Drugi rodzaj definicji misji ad gentes, jaki podaje encyklika - to rzeczywisty obraz sytuacji, która wymaga pójścia z misją ad gentes, tworzony jest przez trzy kryteria: geograficzne, socjologiczne i kulturowe.
Specyficzna działalność Kościoła ad gentes nie może być zastąpiona czy zredukowana do współpracy lub wspólnoty między Kościołami. Trzeba pójść z Ewangelią w świat niechrześcijański różnych obszarów oraz różnych potrzeb i okoliczności.
Nowa wizja misji do pogan wyraża się również w nowym spojrzeniu na tożsamość misjonarza, rozumianego zarówno jako osoba idąca z Ewangelią aż po krańce ziemi, czy też jako wspólnota, która misyjna z natury bierze na siebie jego troski. O wartości misjonarza decyduje przede wszystkim to, kim on jest, a potem dopiero to, co on mówi lub czyni.
Podstawowe znaczenie nowej ewangelizacji, którym posługuje się encyklika, konkretyzuje się w pójściu z Ewangelią do tych społeczności, grup i jednostek, które odrzuciły wartości ewangeliczne, a jeśli coś z tych wartości zostało, to tylko postać niespełnionych pragnień, związanych z nimi ludzkich nadziei lub postawa niechęci i wrogości względem tych wartości.
Encyklika zwraca także uwagę na potrzebę rewizji duszpasterstwa. Jan Paweł II przestrzega przed zaniedbaniem żyjących bez Ewangelii w wielkich miastach. Stwierdza, iż duszpasterstwo winno coraz bardziej zmieniać statykę czekania na słuchaczy w misyjną dynamikę pójścia do nich z Ewangelią.
Chociaż Redemptoris missio ma przede wszystkim wymowę pastoralną, nie jest ona zwykłym apelem, który wzywa do zaangażowania misyjnego, ale jest również wyłożeniem podstaw misyjności. Encyklika, zwłaszcza w pierwszych trzech rozdziałach, podaje teologiczne uzasadnienie aktualności i ostatecznego sensu misji wśród pogan. Całość fundamentu chrystologicznego, z którego winno wypływać przedsięwzięcie misyjne Kościoła, opiera się na wierze w Chrystusa i w Jego miłość, przez którą odkupił każdego człowieka.
W centrum posłania ad gentes, jak i samej działalności Kościoła dostrzegane jest działanie Ducha Świętego. Jako główny Sprawca misji, jest On właściwym jej podmiotem. Jego działanie związane jest ściśle z Chrystusem, jak i Kościołem. On również sprawia, że człowiek nie należący do wspólnoty uczniów Chrystusa w ramach widzialnych jej granic, otwiera się na wartości, które często są podstawowe w życiu Kościoła. Kiedy encyklika stwierdza, że Duch Święty jest głównym Sprawcą misji, precyzuje, że Jego dzieło jest w szczególny sposób obecne w misji ad gentes. To nie Kościół ani jego misjonarze są głównymi podmiotami misji, ale Chrystus i Jego Duch.
Nauczanie encykliki w aspekcie eklezjologicznym jest kontynuacją Soboru Watykańskiego II. Jan Paweł II dotyka tematu misyjności Kościoła w potrójnym aspekcie: pochodzenia Kościoła, jego misyjnej natury i powszechnej odpowiedzialność Kościoła za misje ad gentes. Osobną kwestią jest konieczność Kościoła do zbawienia.
W swoim dokumencie Ojciec Święty przybliża nam także pojęcie i zasady inkulturacji. Stwierdza, iż działalność misyjna Kościoła będzie inkulturacją Ewangelii, jeżeli będzie przenikać dusze kultur poszczególnych ludów, aby od wewnątrz uzyskać chrześcijański owoc, który będzie inspirował, normował, jednoczył i przekształcał życie chrześcijańskie.
Encyklika Redemptoris missio mówi o inkulturacji w trzech różnych perspektywach: antropologicznej, teologicznej i praktycznej.
To, co nazywamy inkulturacją, urzeczywistnia się wtedy, kiedy istnieje wzajemna wymiana darów między Kościołami lokalnymi, które choć często zakorzenione w ludzie i jego kulturze winny zachowywać uniwersalny zmysł wiary, dając i otrzymując. Dzięki inkulturacji w Kościołach lokalnych Kościół powszechny wzbogaca się o formy wyrazu i wartości w różnych dziedzinach życia chrześcijańskiego, takich jak ewangelizacja, kult, teologia, dzieła miłosierdzia, czyli ubogaca swoje codzienne życie.
Wskazania praktyczne dotyczące procesu inkulturacji, który jest potrzebą żywą i palącą, z jednej strony wzywają do zachowania swojej tożsamości kulturowej, z drugiej zaś wskazują, że nowe formy kultury i komunikacji oczekują nowych dróg ewangelizacji. Spotkanie kultur najwyraźniej dokonuje się w osobie misjonarza. Musi on włączyć się w kulturę ludu, któremu głosi Ewangelię bez negowania własnej tożsamości kulturowej.
Teologia całego dokumentu, który staje się wielką kartą misyjnego nauczania Kościoła przy końcu drugiego tysiąclecia chrześcijaństwa, znajduje swój wyraz w trafnych, zarówno teologicznych, jak i praktycznych stwierdzeniach, że Kościół stoi u początku swej misji, że misja ad gentes jest podstawową, zasadniczą i nigdy nie zakończoną działalnością oraz że bez niej sam wymiar misyjny Kościoła byłby pozbawiony swego podstawowego znaczenia i swej wzorczej realizacji. Misja Kościoła wśród niechrześcijan, ze względu na jej treść, którą jest zbawienie człowieka i ukazanie jego godności w Chrystusie, jest pierwszą posługą, jaką Kościół może zaoferować człowiekowi.
Nowa ewangelizacja, do której wzywa Jan Paweł II współczesny Kościół, to zadanie, którego nie wolno nam pominąć. Nie wolno też ignorować świętego obowiązku Kościoła, którym jest nie kończące się głoszenie na całym świecie Orędzia Zbawiciela.