Romuald Kamiński urodził się 7 lutego 1955 r. w Janówce w diecezji ełckiej. Jest magistrem teologii, specjalizacja patrologia. Święcenia kapłańskie przyjął 7 czerwca 1981 r. z rąk bp. Jerzego Modzelewskiego.

Był wikariuszem w parafii Matki Bożej Królowej Polski w Otwocku, a później administratorem w Domu Arcybiskupów Warszawskich. W latach 1983-1992 był referentem w Sekretariacie Prymasa Polski i kapelanem Prymasa Józefa Glempa.

Od 1992 r. pełnił funkcję kanclerza Kurii Warszawsko-Praskiej, był też członkiem Kolegium Konsultorów i Rady Kapłańskiej.

8 czerwca 2005 r. Benedykt XVI mianował go biskupem pomocniczym diecezji ełckiej, przydzielając stolicę tytularną Aguntum. Sakrę biskupią przyjął z rąk abp. Józefa Kowalczyka 23 czerwca 2005 r. w katedrze ełckiej.

W ramach Konferencji Episkopatu Polski bp Romuald Kamiński pełni następujące funkcje: jest przewodniczący Zespołu ds. Kontaktów z Konferencją Episkopatu Litwy, członkiem Rady ds. Rodziny, Rady ds. Dialogu Religijnego oraz Komisji ds. Instytutów Życia Konsekrowanego i Stowarzyszeń Życia Apostolskiego. Wchodzi także w skład Zespołu ds. Kontaktów z Przedstawicielami Kościoła Greckokatolickiego na Ukrainie.

Zgodnie z Kodeksem Prawa Kanonicznego (Kan. 382) promowany na urząd biskupa diecezjalnego powinien objąć swoją diecezję w kanoniczne posiadanie, jeśli posiada już sakrę - w ciągu dwóch miesięcy od jego otrzymania pisma apostolskiego.

Par. 3 tego kodeksu przewiduje, że biskup obejmuje kanonicznie diecezję, skoro tylko w tej diecezji - osobiście lub przez pełnomocnika - przedstawi apostolskie pismo kolegium konsultorów, w obecności kanclerza kurii, który sporządzi odpowiedni akt.

Zgodnie z kan. 409 - par. 1, z chwilą wakansu stolicy biskupiej, biskup koadiutor staje się od razu biskupem diecezji, dla której został ustanowiony, jeśli zgodnie z przepisami prawa objął swój urząd.