Według zapisków historycznych osada Wola Rakowa powstała na gruntach wsi Kalno w połowie XV w. (między 1415-70 r.) i należała do dóbr pabianickich, których właścicielem była Kapituła krakowska. Terytorium Woli Rakowej wraz z przyległościami graniczyło od północy z dobrami królewskiego Wiączynia, a od południa - ze starostwem tuszyńskim. Jako ciekawostkę można tutaj podać, że znakiem rozgraniczającym dobra wiączyńskie od Woli Rakowej był kamień znacznych rozmiarów z wykutą nogą w strzemieniu. Wola Rakowa, podobnie jak sąsiednie miejscowości ( Czyżemin, Wiskitno, Chocianowice i inne), powstała na prawie niemieckim i zgodnie z tym prawem posiadała wójta, którego uważano za naturalnego obrońcę kmieci przed wygórowanymi żądaniami administracji włości.

Pierwotnie należała do parafii w Tuszynie, a później do Kurowic. Dziesięcinę mieszkańcy osady oddawali nowo erygowanemu kościołowi w Rzgowie, na podstawie specjalnego przywileju abp. Jana Gruszczyńskiego. Ponieważ liczne roje pszczół gnieździły się w borach kapitulnych, mieszkańcy płacili także daninę w postaci tzw. rączki miodu. Od końca XVIII w. Wola Rakowa znalazła się pod zaborem pruskim i stała się własnością skarbu państwa pruskiego. Następnie była własnością Księstwa Warszawskiego. Za czasów Królestwa Polskiego weszła do skarbu państwa jako "Dobra Narodowe Ekonomia Pabianice". Następnie stała się własnością prywatną. W roku 1844 Wola Rakowa stała się własnością generała - mjr. Dika, a następnie generała - mjr. Ludwika Jankowskiego. 1 czerwca 1986 r. biskup ordynariusz Władysław Ziółek przy istniejącej kaplicy katechetycznej erygował parafię, mianując na jej proboszcza ks. Franciszka Czarnotę, który pełni tę posługę do dzisiaj. Terytorium parafii zostało wydzielone z terenów parafii w Kurowicach, Rzgowie i Bedoniu. Kaplica katechetyczna, która obecnie pełni funkcję kościoła parafialnego wraz z zapleczem mieszkalnym, wybudowana przez mieszkańców Woli Rakowej w latach 1981-83, została poświęcona przez bp. Józefa Rozwadowskiego 4 grudnia 1983 r. Centrum tej świątyni stanowi ołtarz i umieszczone na jego osi tabernakulum oraz obraz Miłosierdzia Bożego na tle dużego krzyża. Lewa ściana obok prezbiterium poświęcona jest Matce Bożej, gdzie pod tekstem modlitwy umieszczony jest obraz Matki Bożej Częstochowskiej, otoczony wotami. Są tam także relikwie św. Faustyny. W prawej ścianie znajduje się obraz Chrztu Pana Jezusa, a poniżej stoi chrzcielnica. Świątynia posiada także dzwon z 1865 r. - jest to dar Kurowic. Parafia Miłosierdzia Bożego w Woli Rakowej od samego początku swego istnienia należy do dekanatu kurowickiego.