Urodził się 23 kwietnia 1939 r. w Wierzchowiskach k. Janowa Lubelskiego. W 1956 r. ukończył Liceum Biskupie w Lublinie. Ponieważ władze komunistyczne pozbawiły szkołę praw państwowych, maturę uzyskał w 1957 r. w Liceum Korespondencyjnym w Lublinie już jako alumn Wyższego Seminarium Duchownego. Studia na Wydziale Teologicznym KUL-u ukończył w 1962 r., otrzymując 10 czerwca tegoż roku święcenia kapłańskie z rąk bp. Piotra Kałwy. Pracę magisterską z historii Kościoła, pisaną pod kierunkiem ks. prof. Mieczysława Żywczyńskiego, obronił w 1964 r.
Bezpośrednio po święceniach pracował jako wikariusz w Zamościu, w latach 1963-65 jako wikariusz i prefekt młodzieży w parafii św. Pawła w Lublinie. W 1965 r. został skierowany na studia filozoficzne na KUL-u, które ukończył, uzyskując w 1968 r. magisterium z filozofii, na podstawie pracy pisanej pod kierunkiem ks. prof. Mariana Kurdziałka. W latach 1968-69 pracował jako wikariusz i prefekt młodzieży w Hrubieszowie.
W 1969 r. został zatrudniony na KUL-u jako pracownik Międzywydziałowego Zakładu Historii Kultury w Średniowieczu. Rozprawę doktorską nt. „Quaestiones Nicolai Peripatetici (editio critica)”, pisaną pod kierunkiem ks. prof. Kurdziałka, obronił w 1972 r. W latach 1973-75 i w 1978 r. jako stypendysta Fundacji im. Aleksandra Humboldta prowadził badania naukowe w Martin Grabmann-Institut przy Uniwersytecie Monachijskim, przygotowując rozprawę habilitacyjną nt. „Benedykta Hessego «Quaestiones super octo libros Physicorum Aristotelis»”, na podstawie której w 1980 r. uzyskał stopień naukowy doktora habilitowanego filozofii. W 1989 r. uzyskał tytuł naukowy profesora. Nominację na stanowisko profesora zwyczajnego otrzymał w 1992 r.
Przez rok był prorektorem Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego, następnie przez trzy kadencje (1989-98) rektorem tej uczelni. 24 maja 1999 r. Jan Paweł II mianował go biskupem płockim. Konsekracja i uroczysty ingres do katedry płockiej odbyły się 1 sierpnia 1999 r. Jego zawołanie biskupie brzmi: „Aeterne Sapientiae et Caritati” (Odwiecznej Mąrości i Miłości). 6 grudnia 2006 r. Papież Benedykt XVI mianował go arcybiskupem metropolitą warszawskim.
Był kierownikiem Międzywydziałowego Zakładu Historii Kultury w Średniowieczu oraz kierownikiem Katedry Historii Filozofii w Polsce przy Wydziale Filozofii KUL-u, a także honorowym przewodniczącym Fundacji Rektorów Polskich. Jest członkiem Zespołu ds. Etyki w Nauce Ministerstwa Nauki i Szkolnictwa Wyższego, przewodniczącym Rady Naukowej Konferencji Episkopatu Polski, członkiem Rady Stałej Konferencji Episkopatu Polski oraz współprzewodniczącym Komisji Wspólnej Rządu i Episkopatu.
Członek dziesięciu zagranicznych i polskich towarzystw naukowych. Redaktor naczelny pisma „Acta Mediaevalia” oraz współredaktor „Studiów Mediewistycznych”. Opublikował kilkanaście książek i ponad 400 artykułów. Wydał kilka tomów swoich przemówień rektorskich oraz kazań i przemówień biskupich. Jest promotorem 19 prac doktorskich i ok. 80 prac magisterskich.