Formalne założenie zgromadzenia miało miejsce w 1894 r. Historię zakonu otwierają św. Józef Sebastian Pelczar i bł. s. Klara Ludwika Szczęsna. Przy zawiązaniu pierwszej wspólnoty założyciel wypowiedział do sióstr słowa, które wpisane są w ich charyzmat: „Służebnice Serca Jezusowego, waszym szczególnym zadaniem ma być praca nad rozszerzaniem nabożeństwa do Boskiego Serca (...) Waszym staraniem będzie za miłość niezmierzoną odwzajemniać się miłością bez ograniczenia i wynagradzać Panu te zniewagi, jakie od tylu zaślepionych i niewdzięcznych ponosi, a nadto rozszerzać wedle sił cześć i miłość Serca Jezusowego”. I tak, nieprzerwanie, zgromadzenie zaznacza swoją obecność już nie tylko w Polsce, ale i na świecie.