Pierwsza wzmianka o wizerunku Madonny Żółkiewskiej pochodzi z 1588 r. Wtedy obraz znajdował się w kaplicy pod wezwaniem Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny w Żółkwi koło Lwowa. Modliła się przed nim Teofila z Daniłowiczów Sobieska, matka króla Jana. Po stracie ukochanego syna Marka, który zginął w 1652 r. w bitwie pod Batohem, Teofila Sobieska sprowadziła do Żółkwi dominikanów. Ofiarowała im kaplicę, istniejącą ponoć od czasów jej dziada hetmana Żółkiewskiego, założyciela miasta. W ten sposób dominikanie stali się kustoszami wizerunku Madonny. Na miejscu kaplicy wzniesiono obszerny kościół.
W czasie potopu szwedzkiego obraz Matki Bożej znajdował się w obozie Jana Kazimierza. Król otaczał go szczególną czcią. Z wizerunkiem nie rozstawał się przez kolejne 13 lat, aż do czasu swojej abdykacji. Potem obraz wrócił do kościoła w Żółkwi. Jan Kazimierz odesłał go, jak napisał w liście z 17 października 1668 r. „na żądanie zwierzchności i na gorące pragnienia pobożnych”.
Obraz słynął rozlicznymi łaskami, o czym świadczyły wota. Jak opisuje przeor dominikanów, Konstanty Żukiewicz, słynny kaznodzieja i wielki czciciel Matki Bożej Żółkiewskiej, „była na obrazie sukienka perłami sadzona, z koronami i berłem srebrnemi, na koronach także perły, krzyż kawalerski do tej sukienki wielkiemi djamentami wysadzany w złocie”.
W 1784 r. rząd austriacki zrabował wszystkie kosztowności. Sukienkę zastąpiono wykonaną z lipowego drewna szatą, którą pozłocono. Cześć Matki Bożej jednak nie przygasła, wotywnych ozdób wciąż przybywało. O cudownym charakterze obrazu świadczy także fakt, iż pomimo czterokrotnych pożarów świątyni malowidło ocalało. Chociaż zniszczeniu uległo tło wizerunku, postać Madonny została nietknięta.
W 1904 r. wykonano do obrazu nowe tło w postaci złocistej, delikatnej szachownicy z monogramami Najświętszej Maryi Panny i godłami Polski, a u dołu przedstawiono herb Wazów. W czasie I wojny światowej w okolicy Żółkwi trwały zacięte walki. Zbombardowano obiekty wojskowe. Mimo to klasztor Dominikanów ocalał.
Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości dominikanie rozpoczęli w Watykanie starania o koronację obrazu. Papież Pius XI wyraził zgodę. Do nałożenia koron Madonnie z Dzieciątkiem upoważnił metropolitę lwowskiego abp. Bolesława Twardowskiego. Uroczystości odbyły się 6 października 1929 r. na rynku hetmańskim w Żółkwi. Matka Boża otrzymała korony na wzór korony Wazów. W czasie uroczystości śpiewano pieśń Z dawna Polski Tyś Królową, Maryjo! Potem odbyła się procesja różańcowa do pięciu ołtarzy.
Aż do czasów II wojny światowej Madonna odbierała cześć w żółkiewskiej świątyni. Powojenny podział terytorium Polski spowodował odebranie nam ziem wschodnich. Dominikanie zmuszeni byli opuścić Żółkiew. Wyruszając do Warszawy, zabrali ze sobą wizerunek Madonny. Niestety, w czasie podróży skradzione zostały Matce Bożej i Dzieciątku korony.
Madonnę umieszczono w kaplicy Ojców Dominikanów na warszawskim Służewie. Na skutek starań zakonu, 8 września 1965 r. doszło do rekoronacji obrazu. Nowe korony, będące wierną kopią wcześniejszych, nakładał kard. Stefan Wyszyński. Prymas Wyszyński cześć oddawaną Madonnie z Żółkwi porównał do kultu Pani Częstochowskiej: „Ten Obraz to pomnik historyczny. Patrzyły na niego całe wieki. Zginały się przed nim kolana mocarzy i potentatów. (...) Obraz ten w swojej czci był potężny, podobnie jak współcześnie czczony obraz na Jasnej Górze”. Wizerunek umieszczono w nowej nastawie ołtarzowej. 1 stycznia 1997 r. w uroczystość Matki Bożej Rodzicielki, kard. Józef Glemp, Prymas Polski, poświęcił korony.
Wizerunek Żółkiewskiej Madonny namalowany jest na płótnie wielkości 50,5 x 98,5 cm. Najprawdopodobniej wykonany został w Rzymie. Przed powtórną koronacją obrazu w 1965 r. poddano go badaniom oraz gruntownej konserwacji. Zdjęcia rentgenowskie ujawniły, że pod zewnętrznym malowidłem znajduje się wcześniejszy wizerunek. Został on odnowiony. Zmieniono także kształt berła. Ponieważ Madonna miała otrzymać złotą koronę, usunięto koronę stiukową.
Przeor dominikanów, Konstanty Żukiewicz, tak opisywał Madonnę z obrazu: „Niepokalana Dziewica o twarzy bladej, ale wyrazistej, ciemnymi oczyma patrzy na najdalszy zakątek duszy, nie żeby ciebie odtrącić, ale przyciągnąć do Siebie. Jeżeli spojrzysz na Jej ręce - to jest Królowa, bo dzierży berło, jeśli na stopy - to Niepokalana, bo depcze głowę węża”. O. Żukiewicz określił też Madonnę z Kresów „Królewską Pociechą”. Określenie to nawiązuje do treści listu napisanego przez króla Jana Kazimierza. Madonna nazywana jest też Niepokalaną Królową Różańca Świętego. Odbiera obecnie cześć w bocznej kaplicy kościoła na Służewie. Raz w roku spotykają się tu dawni mieszkańcy Żółkwi. Do tego miasta w 1997 r. przekazano kopię obrazu namalowaną przez Małgorzatę Sokołowską.